PPR-2504.01941
Paper
End-to-End Driving with Online Trajectory Evaluation via BEV World Model
| id | |
|---|---|
| updated | |
| type | paper |
| title | End-to-End Driving with Online Trajectory Evaluation via BEV World Model |
| authors | Yingyan Li, Yu-Quan Wang, Yang Liu, Jiawei He, Lue Fan, Zhaoxiang Zhang |
| venue | ICCV 2025 (arXiv:2504.01941) |
| arxiv | 2504.01941 |
| tier | 1 |
| lifecycle | EXTRACTED |
| epistemic | n/a |
| ingested | 2026-09-10 |
| version | arXiv:2504.01941v2 |
| source-hash | sha256:beb291171c3b182f37a78c9e4fa005227324735b593b566de9f5def8b8984fab |
| admitted-under | A2-direct-edge |
| admission-note | 被 DA-WAM（PPR-2608.19085）直接引用（WoTE evaluates trajectories through a BEV world model），为“把预测未来带进规划、但状态被共享/池化”一类的代表。 |
定位
Li 等（ICCV 2025）提出 WoTE，把 BEV 世界模型用于在线轨迹评估。论文的立足点是：端到端规划需要评估候选轨迹的未来后果，而当前场景的几何与即时运动模式不足以区分安全与不安全候选。做法是在世界模型中推演各候选轨迹对应的未来 BEV 状态，并据这些预测状态评估轨迹，使轨迹选择直接建立在预测后果而非当前几何之上。作者群与 LAW（PPR-2406.08481）重叠，属同一 latent world model 研究线。
与本库的关系
- 准入身份：A2-direct-edge（被 DA-WAM 直接引用）。
- 谱系定位：DA-WAM（PPR-2608.19085）把 WoTE 与 Drive-WM（PPR-2311.17918）、World4Drive（PPR-2507.00603）、DriveFuture（PPR-2605.09701）并列为“把预测未来更直接带入规划、但预测状态仍可能被共享/池化/弱关联”的一类，是 DA-WAM 每候选一对一未来潜主张的直接对照坐标。评测锚定 BMK-006。
Provenance
- Tier-0 轻量 ingest（S2 元数据）：
version/source-hash占位（待补）。
关联（8）
- PPR-2311.17918 Driving Into the Future: Multiview Visual Forecasting and Planning with World Model for Autonomous Driving
- PPR-2406.08481 Enhancing End-to-End Autonomous Driving with Latent World Model
- PPR-2507.00603 World4Drive: End-to-End Autonomous Driving via Intention-Aware Physical Latent World Model
- PPR-2605.09701 DriveFuture: Future-Aware Latent World Models for Autonomous Driving
- PPR-2608.19085 DA-WAM: Decision-Aligned Future Latents for Driving World Models
- BMK-006 NAVSIM non-reactive planning benchmark (v1 PDMS / v2 EPDMS two-stage)
- FRM-2504.01941 WoTE 五层重建（骨架）：核心对象是把 BEV 世界模型用于在线轨迹评估——轨迹预测器（TransFuser 式多模态 BEV 编码 + K-Means 轨迹锚 + 精化）给出多条候选，BEV 世界模型据各候选预测未来 BEV 状态，奖励模型再用未来状态为每条轨迹打分、取最高者为最终输出；选择 BEV 级（而非图像级）世界模型是为了延迟更低，且可直接用现成 BEV 空间交通仿真器监督。
- IDX-001 NAVSIM 规划线