| SRC-1505.04597 | U-Net 语义分割网络（Ronneberger et al., MICCAI 2015）；G2DP 占据预测网络的 backbone。 | Source extracted n/a | 2026-09-03 14:54 |
| SRC-1807.00412 | 一天内学会驾驶的端到端学习（Kendall et al., ICRA 2019）；真实城市道路少样本驾驶策略。 | Source extracted n/a | 2026-09-03 14:54 |
| SRC-1807.08048 | 百度 Apollo EM Motion Planner（工业量产运动规划模块）；G2DP 的工业规划参照。 | Source extracted n/a | 2026-09-03 14:54 |
| SRC-1812.03079 | 以模仿学习训练驾驶策略（Bansal et al., RSS 2019）：学最佳示范、合成最坏失败。 | Source extracted n/a | 2026-09-03 14:54 |
| SRC-2006.11239 | 去噪扩散概率模型（DDPM）奠基作（Ho et al., NeurIPS 2020）；扩散生成的马尔可夫链框架。 | Source extracted n/a | 2026-09-03 14:54 |
| SRC-2105.05233 | 扩散超越 GAN 的系统改进（Dhariwal & Nichol, NeurIPS 2021）；改进采样器与架构。 | Source extracted n/a | 2026-09-03 14:54 |
| SRC-2106.11810 | 自动驾驶闭环机器学习规划基准 nuPlan（Caesar et al.）；G2DP 的主评测基准。 | Source extracted n/a | 2026-09-03 14:54 |
| SRC-2112.10752 | Latent Diffusion Model 原始论文（Rombach et al.）；Stable Diffusion 学术源头，DiT 所引『latent diffusion』。 | Source formalized n/a | 2026-09-03 14:54 |
| SRC-2205.09991 | 扩散规划方法（Janner et al., ICML 2022）；G2DP 的『扩散+引导』谱系近亲。 | Source extracted n/a | 2026-09-03 14:54 |
| EVI-007 | Table 5/§A.4：decoder original/ft-MSE/ft-EMA FID 2.46/2.30/2.27，encoder 相同免重训互换，差异有限均优于此前的 diffusion（支撑 CLM-007）。 | Evidence | 2026-09-03 14:54 |