COD-003 Code

定位

PPR-2501.15564（Diffusion Planner）的官方实现。论文给出的项目页（zhengyinan-air.github.io/Diffusion-Planner）链接本仓库；持续维护（checkpoint 托管 HuggingFace ZhengYinan2001/Diffusion-Planner）。

评估链核实（本卡的核心发现）

sim_diffusion_planner_runner.sh 的评估方式：

python $NUPLAN_DEVKIT_ROOT/nuplan/planning/script/run_simulation.py \
    +simulation=closed_loop_{non,}reactive_agents  planner=diffusion_planner ...

repo 不覆盖 observation 配置——challenge 名解析到 devkit 的 experiments/simulation/closed_loop_reactive_agents.yaml，其中 override /observation: idm_agents_observation。结论：DP 的 R 模式邻车策略 = devkit 默认 IDM（纵向跟驰、target_velocity 10 m/s、headway 1.5 s 等，见 BMK-003 协议节）；NR 模式 = box_observation（日志重演）。BMK-003“R 邻车策略未验证假定”对 DP 升级为经 repo 核实。

Provenance 与 Review Log

• 原文缓存：cache/sources/diffusion-planner/（git clone，gitignored；version = commit SHA，同 COD-001 裁决）。
• 2026-09-07 初建。浅克隆（depth 5）——按 SHA 精确取回需完整 fetch；若未来做运行级复现应重新完整克隆并核对 tag。