COD-001 Code

定位

nuPlan 的官方开发套件（Motional 维护，Apache-2.0），实现 PPR-2106.11810 提出的数据集接口、闭环模拟引擎与全部评估指标。本库中它是 BMK-003 指标语义的实现权威（implementation authority）：BMK-003 正文的指标公式逐条锚定本仓库的代码路径——论文只点名了指标（minADE/minFDE/miss rate 等），精确计算定义（阈值、聚合方式、门控结构）只存在于代码与配置中。

Provenance

• 原文缓存：cache/sources/nuplan-devkit/（git clone，gitignored，逐机可再生；管理方式同论文 TeX 缓存）。
• 版本锚点：version 字段 = 完整 commit SHA（代码的 version+hash 语义合一——commit SHA 本身即内容哈希承诺）。本卡引用的指标路径与配置值均在 commit e9241677 检出内容上核对。

本库消费的代码路径

• nuplan/planning/metrics/aggregator/weighted_average_metric_aggregator.py——闭环总分聚合器：加权平均 × 门控乘积（_compute_scenario_score）。
• nuplan/planning/script/config/simulation/metric_aggregator/closed_loop_{non,}reactive_agents_weighted_average.yaml——权重与门控指标清单（progress/TTC=5.0、speed limit=4.0、comfort=2.0、default=1.0）。
• nuplan/planning/metrics/evaluation_metrics/common/ ——各指标实现（L2 误差族、progress、TTC、碰撞、可行驶区、行驶方向、舒适度、限速）。
• nuplan/planning/metrics/evaluation_metrics/base/{violation,within_bound}_metric_base.py——两类通用打分模式：violation 型 max(0, 1−n/(thr+1))、within-bound 型布尔/阈值比。
• nuplan/planning/metrics/utils/expert_comparisons.py ——轨迹误差原语（compute_traj_errors，支持 discount/heading 加权，本库消费口径均取默认 discount_factor=1）。

Review Log

• 2026-09-07 初建（COD 类型首卡）。裁决记录（待事后讨论）：(i) implements 边自 D25 future 转正（code → paper 的权威边），kb_graph FM_REF_FIELDS 已补扫；(ii) 代码制品的 version 锚点取 commit SHA，不另设 source-hash；(iii) 定义承载于代码的概念（ADE/FDE/MR 的 nuPlan 精确口径）其 CPT defined-by 指向本卡——defined-by 目标从 paper 扩展到“来源类卡”（D25 目录修订候选）。