PPR-2106.11810
Paper
nuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles
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| type | paper |
| title | nuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles |
| authors | Holger Caesar, Juraj Kabzan, K. Tan, Whye Kit Fong, Eric M. Wolff, A. Lang, L. Fletcher, Oscar Beijbom, Sammy Omari |
| venue | arXiv 2021 |
| arxiv | 2106.11810 |
| tier | 0 |
| lifecycle | EXTRACTED |
| epistemic | n/a |
| ingested | 2026-09-03 |
| version | arXiv:2106.11810 |
| source-hash | sha256:0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 |
| admitted-under | A2-direct-edge |
| admission-note | G2DP 引用本工作作为其主评测基准——nuPlan（Caesar et al.）的闭环 Val14 / Test14 / Test14-hard 非反应与反应双模式主实验均在此进行。 |
| citation-count-s2 | 659 |
面向自动驾驶的闭环机器学习规划基准（Caesar et al.）：提供大规模真实城市数据集与标准化的非反应／反应两档评测协议。
与 G2DP 的关系（PPR-2606.26017）：G2DP 引用本工作作为其主评测基准——nuPlan（Caesar et al.）的闭环 Val14 / Test14 / Test14-hard 非反应与反应双模式主实验均在此进行。
关联（10）
- PPR-2211.15654 OpenScene: 3D Scene Understanding with Open Vocabularies
- PPR-2606.26017 G2DP: Diffusion Planning with Spatio-Temporal Grid Guidance
- BMK-003 “nuPlan closed-loop planning benchmark (Val14 / Test14 / Test14-hard)”
- DAT-001 OpenScene — nuPlan 传感器数据的紧凑再分发（OpenDriveLab）
- DAT-002 nuPlan v1.1 原生数据分发（nuscenes.org，20Hz .db）
- COD-001 nuplan-devkit — nuPlan 官方开发套件（数据集/闭环模拟/指标实现）
- CPT-014 Average Displacement Error (ADE)
- CPT-015 Final Displacement Error (FDE)
- CPT-016 Miss Rate (MR)
- CPT-018 Intervention