CPT-018 Concept

Definition

Intervention 指自动驾驶评测中被测规划系统被判定失效、由外部机制接管控制权的事件。该术语的原始出处是真人路测语境：安全驾驶员发现系统行为危险而人工接管（方向盘/急刹）的瞬间记一次 disengagement/intervention，接管率（intervention rate）因此成为路测成熟度的指标之一。

搬到闭环仿真中，语义相应变为：仿真推进过程中出现判定为规划器责任的事件——典型如 at-fault 碰撞、被迫紧急规避、行驶状态不可行——一次计一个 intervention，作为规划器失败的计数。仿真语境下的“接管者”不是人，而是评测协议对失败事件的判定与中止规则本身。

Disambiguation

• 术语移用的语义断裂：路测 intervention 的主体是系统与真人的控制权切换，有明确的物理时刻；仿真 intervention 没有接管动作，只是失败事件的记账名。两者共享“规划器被判定失败”这一内核，但判定规则完全不同（前者是安全驾驶员的临场判断，后者是仿真协议的规则判定）。跨语境引用时不可默认判定口径一致。
• nuPlan 论文的用法：caesar2021nuplan 在引出 reactive 闭环任务时引用 Lyft L5 的经验——“the vast majority of interventions in closed-loop simulation is due to the non-reactive nature, e.g. vehicles naively colliding with the ego vehicle"（arXiv:2106.11810 §closed-loop 任务节，原文引 Lyft L5 论文为据）。即 NR 模式下邻车 log-replay 与正常停车的 ego 相撞，被记为规划器失败，属系统性假阳性；此论证直接服务于 reactive 模式的设立动机。
• 非 devkit 指标：nuPlan devkit 未实现名为 intervention 的打分指标（全代码库无此 metric）；实际打分由闭环总分的门控×加权体系承担（BMK-003），碰撞责任由 at-fault 判定处理。intervention 在 nuPlan 语境中只是论证性概念，不是分数成分。
• 验证边界：nuPlan 论文的 Lyft L5 结论为转述（原文句式 ‘as shown in’ + Lyft L5 引文）；L5 原文中对应的经验数据表述本库尚未核对，故”大多数 intervention 源于 non-reactive“这一断言的文献级验证链目前止步于 nuPlan 论文二手引用。

Referents

• BMK-003（nuPlan 闭环基准）：intervention 论证出现在其背景节 NR 模式的动机链中；devkit 实际打分体系见该卡指标计算节。
• Lyft L5（arXiv:2106.11810 中的 lyft 引文键）：原始经验来源，未 ingest。