CPT-015
Concept
Final Displacement Error (FDE)
| id | |
|---|---|
| updated | |
| type | concept |
| name | Final Displacement Error (FDE) |
| aliases | final L2 error, FDE, minFDE（预测文献多模态口径） |
| defined-by | COD-001, PPR-2106.11810 |
Definition
FDE 是规划轨迹与专家轨迹在评估时域终点的欧氏距离。nuPlan devkit
实现（PlannerExpertFinalL2ErrorStatistics，复用 ADE 同源的逐帧误差数组取末点）：
\[\mathrm{FDE}(h) \;=\; \left\lVert p^{\mathrm{plan}}_{T_h} -
p^{\mathrm{expert}}_{T_h} \right\rVert_2\]
其中 \(T_h\) 为自当前帧起 \(h\) 秒后的采样终点。nuPlan 口径与 ADE 同档 \(h\in\{3,5,8\}\,\mathrm{s}\)。
Disambiguation
- 与 ADE 同族但信息不同：FDE 对“终点收敛”敏感（是否抵达人类会到达的位置），ADE 对全程偏差敏感；两条轨迹可 ADE 相同而 FDE 差异巨大。
- minFDE（预测文献）：多模态口径取 \(K\) 条候选的最小 FDE；nuPlan 闭环无 min 化（同 CPT-014 评注）。
- 打分：
PlannerExpertFinalL2ErrorStatistics.compute_score\(=\max(0,\;1-\mathrm{FDE}/8\,\mathrm{m})\)（默认阈值max_final_l2_error_threshold=8m）。 - nuPlan 的 miss rate（CPT-016）不用 FDE 而用 max displacement——与多数预测文献以 FDE 判 miss 的口径不同，跨文献比较须核对。
Referents
关联（8）
- PPR-2106.11810 nuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles
- BMK-003 “nuPlan closed-loop planning benchmark (Val14 / Test14 / Test14-hard)”
- COD-001 nuplan-devkit — nuPlan 官方开发套件（数据集/闭环模拟/指标实现）
- CPT-014 Average Displacement Error (ADE)
- CPT-016 Miss Rate (MR)
- CPT-014 co-definer Average Displacement Error (ADE)
- CPT-016 co-definer Miss Rate (MR)
- CPT-018 co-definer Intervention