COD-002 Code

定位

NAVSIM（PPR-2406.15349）的官方开发套件（autonomousvision 维护，Apache-2.0）。本库中它是 BMK-006 指标语义的实现权威。注意版本语义：克隆时 HEAD 已含 v2/EPDMS 扩展（车道保持、两帧扩展舒适、驾驶方向等子分数）——核对 v1 PDMS 口径时须以 _aggregate_pdm_scores 的乘法门控 × 加权平均结构 + 论文权重为准，v2 专属子分数（DDC/TLC/LK/EC）不进入 v1 PDMS。

Provenance

• 原文缓存：cache/sources/navsim/（git clone，gitignored，逐机可再生；管理方式同论文 TeX / nuplan-devkit）。
• 版本锚点：version 字段 = 完整 commit SHA（同 COD-001 裁决）。

本库消费的代码路径

• navsim/planning/simulation/planner/pdm_planner/scoring/pdm_scorer.py——PDMS 核心：_calculate_no_at_fault_collision（at-fault=0、static=0.5）、_calculate_ttc（常速外推碰撞检查）、_aggregate_pdm_scores（门控乘积 × 加权平均、进度归一化）。
• navsim/planning/simulation/planner/pdm_planner/scoring/pdm_comfort_metrics.py——舒适度六项 within-bound 阈值（与 nuPlan devkit 同一常数表：4.89/2.40/−4.05/8.37/4.13/1.93/0.95）。
• navsim/planning/script/config/pdm_scoring/scorer/pdm_scorer.yaml——权重与阈值默认值（progress 5.0 / ttc 5.0 / history_comfort 2.0 / two_frame_extended_comfort 2.0 / lane_keeping 2.0；v2 专属项共存于同一 config）。
• navsim/planning/metric_caching/ ——仿真前缓存（观测/地图预计算），非反应式评测的输入面。

Review Log

• 2026-09-07 初建。裁决沿 COD-001：implements 边、commit SHA 版本锚点、代码定义概念的 CPT defined-by 指向本卡。
• 版本口径警示（记录待讨论）：devkit 单仓同时承载 v1/v2 口径，“devkit 默认值” 不等于 “论文 v1 PDMS”——引用常数时必须区分论文声明（PPR-2406.15349）与 HEAD 配置（本卡）。