PPR-2406.15349 Paper

定位

提出 NAVSIM 评测框架的原始论文（NeurIPS 2024 D&B）。核心主张：开环 L2 指标与闭环驾驶表现脱节，完整闭环仿真昂贵且存在域差，非反应式仿真是中间态——用仿真后果（碰撞/进度/舒适）而非轨迹相似度打分，但不给环境反馈。数据底座为 OpenScene（nuPlan 传感器子集）。本库的基准锚点是 BMK-006；实现权威是 COD-002（autonomousvision/navsim）。

事实锚点（本卡可信度责任范围）

以下事实锚定 cache/sources/2406.15349/ TeX：

• 非反应式机制：agent 仅在场景首帧被查询，输出固定 4s 轨迹；LQR 控制器 + 运动学自行车模型以 10Hz 推进 ego；邻车按日志重演（sec_3_method）。
• PDMS 定义：门控罚项（NC、DAC）乘积 × 加权平均（EP、TTC、C），权重 EP=5、TTC=5、C=2（沿用 PDM-Closed 与 2023 nuPlan Challenge 成本权重；论文报告 top-3 名次对等权重替换稳健）；每帧计算、跨帧平均（sec_3_method Eq.）。
• NC 语义：与道路使用者（车辆/行人/自行车）at-fault 碰撞 score=0；静态物体 softer penalty=0.5；ego 静止时的非过错碰撞忽略（sec_3_method）。
• EP 语义：沿路线中心的进度相对 PDM-Closed 搜索上界之比，clip 到 [0,1]；上界 < 5m 时丢弃低/负进度。
• navtest 过滤：恒速基线在 OpenScene 全集 79%、人类 91%；剔除恒速基线 PDMS>0.8 与人类 PDMS<0.8 的场景后 navtest（12k）恒速基线 22%、人类 95%；navtrain 103k（sec_4_experiments）。
• 实证主张：非反应式指标与闭环指标的相关性优于开环 L2（sec_4_alignment 节——本库未逐表核对相关系数，引用其结论时须回到原文表格）。

Review Log

• 2026-09-07 初建（与 BMK-006/COD-002/CPT-017 同批；U0 准入见 BMK-006 admission-note）。v2/EPDMS（arXiv:2506.04218）为另一论文，本卡不承载。