SRC-2106.11810
Source
自动驾驶闭环机器学习规划基准 nuPlan（Caesar et al.）；G2DP 的主评测基准。
| id | SRC-2106.11810 |
|---|---|
| type | source |
| kind | paper |
| title | nuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles |
| authors | Holger Caesar, Juraj Kabzan, K. Tan, Whye Kit Fong, Eric M. Wolff, A. Lang, L. Fletcher, Oscar Beijbom, Sammy Omari |
| venue | arXiv 2021 |
| arxiv | 2106.11810 |
| tier | 0 |
| lifecycle | EXTRACTED |
| epistemic | n/a |
| ingested | 2026-09-03 |
| version | arXiv:2106.11810 |
| source-hash | sha256:0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 |
| source-role | g2dp-citation-neighbor |
| g2dp-anchor | SRC-2606.26017 |
| g2dp-relation | CITED_BY_G2DP | G2DP 引用本工作作为其主评测基准——nuPlan（Caesar et al.）的闭环 Val14 / Test14 / Test14-hard 非反应与反应双模式主实验均在此进行。 |
| citation-count-s2 | 659 |
面向自动驾驶的闭环机器学习规划基准（Caesar et al.）：提供大规模真实城市数据集与标准化的非反应／反应两档评测协议。
与 G2DP 的关系（SRC-2606.26017）：G2DP 引用本工作作为其主评测基准——nuPlan（Caesar et al.）的闭环 Val14 / Test14 / Test14-hard 非反应与反应双模式主实验均在此进行。
引用（1）
- SRC-2606.26017 G2DP：时空占据栅格+路线进度融合为可微 cost volume，去噪末段注入引导，nuPlan 纯模仿 SOTA；本引用簇中心。