| DAT-002 | nuPlan v1.1 原生数据分发（nuscenes.org，20Hz .db）nuPlan 论文的官方数据工件（20Hz SQLite .db logs + 原生传感器）：BMK-003 口径 devkit 闭环的唯一数据源——test.zip + maps ≈ 97 GB 即可评测，train 元数据即 ~1 TB。 | Dataset extracted n/a |
| DAT-001 | OpenScene — nuPlan 传感器数据的紧凑再分发（OpenDriveLab）nuPlan 数据的紧凑再分发（2Hz 降采样、体积 >10× 缩减、120+ 小时、四城）：trainval 1310 / test 147 / mini 64 logs——BMK-006（NAVSIM）的数据底座。 | Dataset extracted n/a |
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