EVI-026
Evidence
Tables 2–3：interPlan 零样本 G2DP† 62.55（+9.65），collision +10.15、TTC +10.75；progress/speed limit 略降。
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| type | evidence |
| claims | CLM-026 |
| source | PPR-2606.26017 |
| observation | Table 2 (tab:interplan_results) overall + interactive subsets; Table 3 (tab:grid_guidance_benchmark) nuPlan-metric breakdown vs Diffusion Planner |
| method | interPlan 335 handcrafted interactive/adversarial scenarios; nuPlan-trained model zero-shot, no tuning; nuPlan metrics recomputed on interPlan |
| scope | zero-shot transfer; interactive subsets Nudge Around / High Traffic / Jaywalk |
Result
Overall：Diffusion Planner 52.90、G2DP 61.74（+8.84）、G2DP\({}^\dagger\) 62.55（+9.65）。分项（G2DP\({}^\dagger\) vs DP）：Collision avoidance 94.93（+10.15）、TTC 94.33（+10.75）、Drivable area 93.73（+3.88）、Comfort 58.21（+4.78）；Progress 94.43（−0.20）、Speed limit 98.21（−0.31）、Driving direction G2DP 97.91（−1.19）。子集：Jaywalk G2DP 51.12 最高（Flow Planner 43.57）；Nudge Around Flow Planner 72.96 最高。
Caveats
单种子、无 tuning 复试；Nudge Around 输给 Flow Planner 说明优势依赖场景类型；interPlan 用 nuPlan 指标复算，分项可比性以该协议为前提。
关联（12）
- PPR-2404.07569 Can Vehicle Motion Planning Generalize to Realistic Long-tail Scenarios?（interPlan）
- PPR-2501.15564 Diffusion-Based Planning for Autonomous Driving with Flexible Guidance
- PPR-2606.26017 G2DP: Diffusion Planning with Spatio-Temporal Grid Guidance
- FRM-2606.26017 G2DP 五层重建：核心对象是 CPT-013 时空代价体（占据概率栅格 × 路线进度图融合）在推理期的可微引导；公理层为能量重加权目标分布、Top-K 车体聚合与末段注入等六个作者前提；论证主干是 Table 4 在同一 DiT 骨干下隔离『稠密网格 vs 稀疏实例』的引导模态消融（稀疏臂按 PPR-2501.15564 附录 C 实现、以 oracle 邻车供给）。
- CLM-026 nuPlan 训练的模型零样本迁移 interPlan：相对共享生成管线的 Diffusion Planner 大幅领先，增益集中于安全维度（碰撞避免、TTC），progress/speed-limit 类项持平或微降；优势依场景类型非全域均匀。
- EVI-024 co-source Table 1：G2DP 系居纯 IL planner 首位，Test14-hard R 77.61（+7.2 over Flow Planner，+8.4 over Diffusion Planner）。
- EVI-025 co-source Table 4：Grid +3.35 score/+3.59 collision/+4.94 TTC；Sparse(Oracle) −1.96 score/−10.13 comfort/+0.64 collision。稀疏臂按 PPR-2501.15564 附录 C 式 10 的实例级有向距离能量实现，与稠密臂在信号形态与信息内容两轴同时不同（评注已补）。
- EVI-027 co-source Table 5：G2DP 较 DP collision +11.0、progress +10.5、TTC +6.7；progress/along-route 超 PDM-Closed。
- EVI-028 co-source Fig. 8：steps 8–9 + lambda_t=0.5 峰值 77.61；早窗与 lambda_t≥0.8 均退化。
- EVI-029 co-source Table 6：Top-15 双split峰值 92.26/80.05；Average 86.33 洗信号、Max 76.84 抗伪影差。
- EVI-030 co-source Fig. 7：γ=0.95 峰值；γ=1.0 过度保守刹车致高密度区追尾，γ=0.2 安全弱化。
- EVI-031 co-source Table 1/2 + 正文：G2DP† reactive +3.7、interPlan +0.81、精修依赖 +4.1 vs DP +12.8。