EVI-031
Evidence
Table 1/2 + 正文：G2DP† reactive +3.7、interPlan +0.81、精修依赖 +4.1 vs DP +12.8。
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| type | evidence |
| claims | CLM-031, CLM-032 |
| source | PPR-2606.26017 |
| observation | Table 1 (Test14-hard R: G2DP 73.91 vs G2DP† 77.61) + Table 2 (interPlan overall 61.74 vs 62.55) + §Results: refinement dependency +4.1 vs Diffusion Planner +12.8 |
| method | G2DP† removes neighbor-agent history stacks from model input (current states only); same training pipeline; compare NR/R splits and +ref. deltas |
| scope | reactive/interactive settings; NR splits favor history-carrying G2DP on several metrics |
Result
Test14-hard R：G2DP† 77.61 vs G2DP 73.91（+3.70）；Test14 R：88.42 vs 85.26；Val14 R：86.67 vs 83.91。interPlan overall：62.55 vs 61.74。精修依赖：Test14-hard NR 收敛后 G2DP\({}^\dagger\)+ref. 相对裸模型 +4.1，Diffusion Planner 相对裸模型 +12.8。NR 侧反向：Val14 NR G2DP 92.26 > G2DP† 91.08。
Caveats
“消除时间相关性”的归因为作者解释（历史特征在反应式重演下分布漂移），无直接特征层证据；interPlan 差距（+0.81）小于 Test14-hard R（+3.70），增益幅度因基准而异。
关联（12）
- PPR-2501.15564 Diffusion-Based Planning for Autonomous Driving with Flexible Guidance
- PPR-2606.26017 G2DP: Diffusion Planning with Spatio-Temporal Grid Guidance
- FRM-2606.26017 G2DP 五层重建：核心对象是 CPT-013 时空代价体（占据概率栅格 × 路线进度图融合）在推理期的可微引导；公理层为能量重加权目标分布、Top-K 车体聚合与末段注入等六个作者前提；论证主干是 Table 4 在同一 DiT 骨干下隔离『稠密网格 vs 稀疏实例』的引导模态消融（稀疏臂按 PPR-2501.15564 附录 C 实现、以 oracle 邻车供给）。
- CLM-031 去掉邻车历史输入的 history-free 变体在 reactive/interactive 闭环下反而更优，且加事后规则精修后的增益依赖远小于稀疏引导对照（作者推断）；该优势严格限于 reactive/interactive 设定，NR 下不成立。
- CLM-032 稠密网格引导是纯推理期模块：占据预测器与生成骨干分开训练、仅在推理耦合，不重训不改骨干即可注入解析梯度，且部分替代事后规则精修（作者推断）。
- EVI-024 co-source Table 1：G2DP 系居纯 IL planner 首位，Test14-hard R 77.61（+7.2 over Flow Planner，+8.4 over Diffusion Planner）。
- EVI-025 co-source Table 4：Grid +3.35 score/+3.59 collision/+4.94 TTC；Sparse(Oracle) −1.96 score/−10.13 comfort/+0.64 collision。稀疏臂按 PPR-2501.15564 附录 C 式 10 的实例级有向距离能量实现，与稠密臂在信号形态与信息内容两轴同时不同（评注已补）。
- EVI-026 co-source Tables 2–3：interPlan 零样本 G2DP† 62.55（+9.65），collision +10.15、TTC +10.75；progress/speed limit 略降。
- EVI-027 co-source Table 5：G2DP 较 DP collision +11.0、progress +10.5、TTC +6.7；progress/along-route 超 PDM-Closed。
- EVI-028 co-source Fig. 8：steps 8–9 + lambda_t=0.5 峰值 77.61；早窗与 lambda_t≥0.8 均退化。
- EVI-029 co-source Table 6：Top-15 双split峰值 92.26/80.05；Average 86.33 洗信号、Max 76.84 抗伪影差。
- EVI-030 co-source Fig. 7：γ=0.95 峰值；γ=1.0 过度保守刹车致高密度区追尾，γ=0.2 安全弱化。