| COD-003 | Diffusion-Planner — Diffusion Planner 官方实现（ZhengYinan-AIR）DP 官方 repo（~15MB、活跃维护）：评估链为 devkit run_simulation +simulation=closed_loop_{non,}reactive_agents，无 observation 覆盖——R 模式邻车策略经核实为 devkit 默认 IDM。 | Code extracted n/a |
| COD-004 | Flow-Planner — Flow Planner 官方实现（DiffusionAD org，NeurIPS 2025）Flow Planner（流匹配规划，G2DP 的 Test14-hard 对照基线）官方 repo：评估链与 DP 同构——devkit run_simulation +simulation=closed_loop_*, 无 observation 覆盖，R=devkit 默认 IDM。 | Code extracted n/a |
| COD-002 | navsim — NAVSIM 官方开发套件（数据/非反应式仿真/PDMS-EPDMS 实现）NAVSIM 官方 devkit：PDMS/EPDMS 的实现权威——BMK-006 指标公式锚定于此；评分核心在 planning/simulation/planner/pdm_planner/scoring。 | Code extracted n/a |
| COD-001 | nuplan-devkit — nuPlan 官方开发套件（数据集/闭环模拟/指标实现）nuPlan 官方 devkit：本库所有 nuPlan 指标语义的实现权威——BMK-003 各指标公式锚定于此；闭环评分聚合器（加权平均 × 门控乘积）在 planning/metrics/aggregator。 | Code extracted n/a |
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